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2024.12.20 달 탐사 rover를 이용하여 프로젝트를 진행하기엔 실력과 시간적으로 한계가 있을 것이라고 판단하여 시나리오를 수정하기로 하였다. 병원에서의 자율형 청소 로봇과 배달 서빙 로봇을 개발하여 위생이 중요한 병원에서 인력을 사용하지 않고도 지속적으로 위생 관리를 할 수 있으면서 서빙 로봇을 통해 병실의 특정 환자분들께 필요한 물품을 배송하여 간호사분들의 수고를 줄일 수 있을 것이라고 생각한다.  AWS에서 제작한 병원 환경을 만들 수 있는 모델들을 이용하여 실제 병원과 유사한 맵을 제작하였다.  teleop_keyboard를 이용하여 맵 전체를 한번에 mapping을 해보려고 하였지만 맵이 계속 깨지고 일그러지는 현상이 발생하였다. 이를 해결하기 위해 맵 전체를 구역별로 나누어 mappin..

2024.12.19 rover의 mapping 내용을 향상시키고 또, 수동이 아닌 자동으로 자율 주행을 하며 mapping을 하도록 시도하였다. 자율 주행을 위해 우선 teleop_keyboard를 이용하여 맵 전체를 mapping을 하려고 하였으나 마주친 한계점이 있었다. 우선, 맵이 굉장히 크게 설계 되어있었다. 맵 사이즈가 100m x 100m였다.  mapping을 하는 과정에서 맵 전체를 깔끔하고 완벽하게 하는 것에 무리가 있었다. 또한, 맵의 지면이 울퉁불퉁하여 맵의 높낮이를 mapping을 하는데에 있어서 잦은 오류가 발생하여 3D 라이다 센서를 사용하는 것이 더 좋을 것 같다는 생각이 들었다. https://youtu.be/VBf4qBUBhFM 자율 주행을 통해 map을 실시간으로 mapp..

2024.12.18 2일차에는 RVIZ2와 Gazebo를 활용한 다중 로봇 협력 시스템의 주제에 대해 기획을 해보았다. 다중 로봇 협력 시스템이라는 단어를 들었을 때 가장 먼저 생각난 것은 자원을 채취하는 달 탐사 로봇이었다. Manipulator를 이용하여 자원을 채취하고 이를 운반함과 동시에 탐사를 하며 주변 환경에 대한 데이터를 수집하는 시나리오를 기획하였다. 우선 달 환경의 맵을 gazebo에서 생성하기 위해 직접 맵을 제작하기 전 다운로드를 통해 사용할 수 있는 모델이 있는지 찾아보았다. https://github.com/mgonzs13/ros2_rover GitHub - mgonzs13/ros2_rover: A version of Sawppy the Rover for ROS 2A version..