[협동] RVIZ2와 Gazebo를 활용한 다중 로봇 자율 협력 시스템 시뮬레이션 2일차

2024.12.18

 

2일차에는 RVIZ2와 Gazebo를 활용한 다중 로봇 협력 시스템의 주제에 대해 기획을 해보았다.

 

다중 로봇 협력 시스템이라는 단어를 들었을 때 가장 먼저 생각난 것은 자원을 채취하는 달 탐사 로봇이었다.

 

Manipulator를 이용하여 자원을 채취하고 이를 운반함과 동시에 탐사를 하며 주변 환경에 대한 데이터를 수집하는 시나리오를 기획하였다.

 

우선 달 환경의 맵을 gazebo에서 생성하기 위해 직접 맵을 제작하기 전 다운로드를 통해 사용할 수 있는 모델이 있는지 찾아보았다.

 

https://github.com/mgonzs13/ros2_rover

GitHub - mgonzs13/ros2_rover: A version of Sawppy the Rover for ROS 2

위의 깃허브 주소에는 MIT 사람들이 개발한 내용으로 달과 유사한 환경을 gazebo에서 제작하였고 달의 환경과 더욱 비슷하게 만들기 위해서 사용할 수 있는 다양한 모델들이 존재한다. 암석, 크레이터 등 달 환경을 설계할 수 있는 모델들이 존재한다.

 

또한, 달을 탐사하기에 적합한 로봇을 만들어놓았다.

 

일반적인 터틀봇을 사용한 것이 아닌 6개의 바퀴가 달려있고 이 바퀴들은 모두 독립적인 joint를 통해 연결이 되어있어 달과 같이 지면이 울퉁불퉁하고 다양한 크기의 암석이 존재하는 환경에서 수월하게 주행할 수 있는 rover를 설계하고 사용하였다.

 

 

RVIZ에서 rover가 주행을 하면서 mapping하는 모습을 시각화할 수 있다.

 

 

표면만 존재하는 달 맵에 다양한 종류의 모델을 활용하여 맵을 설계하였다.

 

 

 

다음은 RVIZ에서 initial pose를 한 후에 goal pose를 하여 원하는 위치로 rover를 주행시키는 영상이다.

 

이제 이 상태에서 rover의 mapping 내용을 향상시켜 프로젝트를 진행해볼 계획이다.