[협동] RVIZ2와 Gazebo를 활용한 다중 로봇 자율 협력 시스템 시뮬레이션 3일차

2024.12.19

 

rover의 mapping 내용을 향상시키고 또, 수동이 아닌 자동으로 자율 주행을 하며 mapping을 하도록 시도하였다.

 

자율 주행을 위해 우선 teleop_keyboard를 이용하여 맵 전체를 mapping을 하려고 하였으나 마주친 한계점이 있었다.

 

우선, 맵이 굉장히 크게 설계 되어있었다. 맵 사이즈가 100m x 100m였다.

 

 

mapping을 하는 과정에서 맵 전체를 깔끔하고 완벽하게 하는 것에 무리가 있었다.

 

또한, 맵의 지면이 울퉁불퉁하여 맵의 높낮이를 mapping을 하는데에 있어서 잦은 오류가 발생하여 3D 라이다 센서를 사용하는 것이 더 좋을 것 같다는 생각이 들었다.

 

https://youtu.be/VBf4qBUBhFM

 

자율 주행을 통해 map을 실시간으로 mapping하는 영상이다. 초반엔 mapping이 잘되지만 점점 맵의 높낮이가 엉키고 깨지면서 mapping이 잘되지 않는다.

 

오류를 해결하기 위해 rover에 3D 라이다를 추가 설계해보려고 하였으나 rover의 설계 코드가 매우 복잡하여 오류를 해결하지 못하였다.