[협동] RVIZ2와 Gazebo를 활용한 다중 로봇 자율 협력 시스템 시뮬레이션 4일차

2024.12.20

 

달 탐사 rover를 이용하여 프로젝트를 진행하기엔 실력과 시간적으로 한계가 있을 것이라고 판단하여 시나리오를 수정하기로 하였다.

 

병원에서의 자율형 청소 로봇과 배달 서빙 로봇을 개발하여 위생이 중요한 병원에서 인력을 사용하지 않고도 지속적으로 위생 관리를 할 수 있으면서 서빙 로봇을 통해 병실의 특정 환자분들께 필요한 물품을 배송하여 간호사분들의 수고를 줄일 수 있을 것이라고 생각한다.

 

 

AWS에서 제작한 병원 환경을 만들 수 있는 모델들을 이용하여 실제 병원과 유사한 맵을 제작하였다.

 

 

teleop_keyboard를 이용하여 맵 전체를 한번에 mapping을 해보려고 하였지만 맵이 계속 깨지고 일그러지는 현상이 발생하였다.

 

이를 해결하기 위해 맵 전체를 구역별로 나누어 mapping을 진행하기로 하였다.

 

 

Gazebo에 스폰하는 터틀봇은 총 3개이고 각각의 스폰 위치와 주행 구역이 달라 각각의 구역을 따로 mapping하였고 launch 파일을 실행했을 때 3개의 RVIZ에 서로 다른 3개의 맵을 불러오도록 하였다. 

 

하지만 터틀봇이 initial pose를 하지 못하는 오류가 발생하여 자율 주행을 시도할 수 없게 되었다.

 

이 오류를 해결하기 위해 많은 노력을 해보았지만 해결을 하지 못하였고 결국 시나리오를 조금 변경하기로 하였다.

 

변경된 시나리오는 여러 대의 터틀봇이 같은 구역에서 자율 이동을 진행하는 것이다.

 

 

다음은 같은 구역 안에서 두 대의 터틀봇이 자율 주행을 하는 모습이다.