printf("ho_tari\n");

2024.12.31 ROKEY Boot Camp의 마지막 프로젝트의 마지막 날이다. 4일차에서 이미 주어진 프로젝트의 목적을 달성하였다. 하지만 시간이 남아 기능을 더 추가해보고 싶어 로봇팔이 11개의 컵을 이용하여 4층 높이의 탑을 쌓은 후 11개의 컵을 다시 처음 위치로 정리하도록 로직을 추가하여 보았다. import rclpyimport DR_init# for single robotROBOT_ID = "dsr01"ROBOT_MODEL = "m0609"VELOCITY, ACC = 170, 170DR_init.__dsr__id = ROBOT_IDDR_init.__dsr__model = ROBOT_MODELOFF, ON = 0, 1def main(args=None): rclpy.init(args=a..

2024.12.30 4일차부터는 본격적으로 프로젝트를 시작하였다. 프로젝트의 목적은 다음과 같다. 11개의 컵을 쌓아놓은 후 로봇팔을 이용하여 하나씩 들어올려 총 4층의 탑을 쌓는 것이다. 1층에는 6개의 컵이 삼각형 모양으로 층을 이루고 2층에는 3개의 컵이 삼각형 모양으로 층을 이루고 3층에는 1개의 컵을 쌓는다. 4층에는 1개의 컵을 위아래를 뒤집어서 쌓는다.  import rclpyimport DR_init# for single robotROBOT_ID = "dsr01"ROBOT_MODEL = "m0609"VELOCITY, ACC = 170, 170DR_init.__dsr__id = ROBOT_IDDR_init.__dsr__model = ROBOT_MODELOFF, ON = 0, 1def main..

2일차는 개인 사유로 인하여 휴가를 보냈다.

2024.12.26 # pick and place in 1 method. from pos1 to pos2 @20241104import rclpyimport DR_init# for single robotROBOT_ID = "dsr01"ROBOT_MODEL = "m0609"VELOCITY, ACC = 60, 60DR_init.__dsr__id = ROBOT_IDDR_init.__dsr__model = ROBOT_MODELOFF, ON = 0, 1def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node("force_control", namespace=ROBOT_ID) DR_init.__dsr__node = node try: ..

2024.12.24 8주차 프로젝트로 부트 캠프의 마지막 프로젝트가 시작되었다.벌써 마지막이라니.. 시간이 너무 빠르다.그 동안 7번의 프로젝트를 매주 새롭게하면서 정말 많은 것을 얻으면서도 지쳤다.그래서인지 마지막 프로젝트라는 것이 끝이 보인다는 점에서 좋으면서 아쉬운 시원섭섭한 느낌이 들었다. 일단 마지막 프로젝트의 주제는 저번에 잠깐 실습으로 배웠던 두산로보틱스의 로봇팔 m0609 모델을 ROS2 통신을 이용하여 코딩을 통해 로봇팔의 동작을 설계하는 것이다. 저번 실습으로는 두산로보틱스에서 지원하는 DART Platform과 DART Studio 프로그램을 이용하여 로봇을 동작시켜보았는데 이번엔 ROS2의 서비스 통신을 이용하여 로봇팔에게 원하는 움직임의 로직을 코드로 작성하고 설계하여 명령을 내려..

2024.12.23 4일차에 진행하였던 프로젝트에 이어서 같은 구역 안에서 여러 대의 터틀봇이 자율 주행을 하고 이를 한번에 통제하는 관제시스템을 GUI를 이용하여 설계하였다.  GUI에는 터틀봇이 주행을 하는 구역의 맵을 출력시키며 터틀봇 2대의 주행 중 실시간 위치를 표시하며 로봇에 달려있는 카메라의 화면이 출력되도록 하였다. https://youtu.be/x2ECUzd6cZU

2024.12.20 달 탐사 rover를 이용하여 프로젝트를 진행하기엔 실력과 시간적으로 한계가 있을 것이라고 판단하여 시나리오를 수정하기로 하였다. 병원에서의 자율형 청소 로봇과 배달 서빙 로봇을 개발하여 위생이 중요한 병원에서 인력을 사용하지 않고도 지속적으로 위생 관리를 할 수 있으면서 서빙 로봇을 통해 병실의 특정 환자분들께 필요한 물품을 배송하여 간호사분들의 수고를 줄일 수 있을 것이라고 생각한다.  AWS에서 제작한 병원 환경을 만들 수 있는 모델들을 이용하여 실제 병원과 유사한 맵을 제작하였다.  teleop_keyboard를 이용하여 맵 전체를 한번에 mapping을 해보려고 하였지만 맵이 계속 깨지고 일그러지는 현상이 발생하였다. 이를 해결하기 위해 맵 전체를 구역별로 나누어 mappin..

2024.12.19 rover의 mapping 내용을 향상시키고 또, 수동이 아닌 자동으로 자율 주행을 하며 mapping을 하도록 시도하였다. 자율 주행을 위해 우선 teleop_keyboard를 이용하여 맵 전체를 mapping을 하려고 하였으나 마주친 한계점이 있었다. 우선, 맵이 굉장히 크게 설계 되어있었다. 맵 사이즈가 100m x 100m였다.  mapping을 하는 과정에서 맵 전체를 깔끔하고 완벽하게 하는 것에 무리가 있었다. 또한, 맵의 지면이 울퉁불퉁하여 맵의 높낮이를 mapping을 하는데에 있어서 잦은 오류가 발생하여 3D 라이다 센서를 사용하는 것이 더 좋을 것 같다는 생각이 들었다. https://youtu.be/VBf4qBUBhFM 자율 주행을 통해 map을 실시간으로 mapp..