[협동] DART 플랫폼(두산로보틱스)을 활용한 협동로봇 동작 운영 실습 4일차

2024.12.13

 

4일차에는 DART STUDIO와 DART 플랫폼을 연동하여 DART STUDIO에서 로봇팔을 제어하거나 로봇의 움직임을 분석하는 경험을 하였다.

 

 

 

 

로봇의 움직임을 가상환경에서 확인할 수도 있고 그래프를 통해 로봇팔에서 작용하는 외력, 현재 각도, 속도, 위치 등 다양한 정보를 실시간을 확인할 수 있었다.

 

그리고 저번엔 각진 금속 막대를 잡아 지정된 위치 좌표로 이동시키는 실습을 해보았다면 이번에는 서로 맞물려 연결되어 있는 톱니바퀴를 잡아 이동시키면서도 톱니들이 서로 잘 맞물릴 수 있도록 하는 실습을 진행하였다.

 

톱니가 잘맞물리도록 이동을 하려면 로봇팔이 톱니를 잡은 후 지정된 위치에 내려놓을 때 톱니를 돌려가며 서로 맞물릴 때까지 설정된 크기의 힘으로 내려놓도록 하고 톱니가 맞물리는 순간 회전을 멈추고 잘 내려놓도록 설정해야 한다.

 

이를 위해 force_condition, pose_condition을 계속해서 확인하며 물체를 이동시키도록 코드를 설계하면 된다.

 

https://youtube.com/shorts/P2CbNDZE1cE

 

또한, 로봇팔이 지정된 좌표를 목표로 이동을 할 때, 이 좌표를 파이썬으로 코딩을 하는 것처럼 변수로 지정을 할 수 도 있다.

 

 

 

_ROKEY-1기__협동-1_4차시_자료.pdf

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