[협동] DART 플랫폼(두산로보틱스)을 활용한 협동로봇 동작 운영 실습 2일차

2024.12.11

 

2일차에도 이어서 로봇팔의 동작 설계와 관련된 실습 교육이 진행되었다.

 

로봇팔이 도작하는 기준인 축의 좌표계에 대해서 학습을 하고 직접 로봇팔에 적용을 해보았다.

 

https://youtube.com/shorts/j1YgIy4Y4Ck

 

또한, 단순 앞, 뒤, 옆으로만의 직진 동작이 아닌 선형 동작과 같은 다양한 동작들도 설계할 수 있다.

 

 

https://youtube.com/shorts/p6cVcSnTYOI

 

https://youtube.com/shorts/Q59ajVGLIsY

 

로봇팔을 조작하는 프로그램은 코딩과 매우 유사하다. 따라서, 동작을 수행하기 위해 그 과정을 설계하는 방법이 코딩과 비슷하여 비교적 이해하기가 쉬웠다.

 

 

함수와 같은 기능을 하는 Sub를 이용하여 하나의 동작에 대한 내용을 저장해놓은 뒤 다양한 상황에서 단순히 이 함수를 CallSub를 통해 함수를 불러오는 것처럼 불러와서 기능을 추가할 수 있다.

 

또한, 로봇팔이 동작을 하기 위해 위치 좌표를 이용해서 waypoint를 만드는 데 이 좌표를 매번 직접 로봇팔을 움직여서 지정할 필요 없이 코딩과 비슷하게 변수로 저장을 해놓을 수 있다.

 

_ROKEY-1기__협동-1_2차시_자료.pdf

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