printf("ho_tari\n");

2024.12.17 RVIZ2와 Gazebo를 이용하여 다중 로봇의 자율 시스템을 시뮬레이션을 설계하는 프로젝트가 시작되었다. 이 프로젝트는 시뮬레이션 환경을 이용하여 다중 로봇이 사용되는 상황을 만들고 설계하는 것으로 주제는 자유였다. 우리 조는 시뮬레이션의 장점을 최대한으로 살릴 수 있도록 달 탐사 로봇을 설계해보기로 하였다. 달 탐사가 가능하면서 달 환경에서 배달시스템이 실행될 수 있는 다중 로봇을 개발하는 것이 목적이다. 프로젝트를 본격적으로 시작하기 앞서 rivz2와 gazebo를 활용하는 법에 대해서 간략하게 학습하는 시간을 가졌다.

2024.12.16 5일차에는 로봇팔이 금속 상자를 옮기고 다시 원위치로 옮기는 과정을 일정한 패턴을 활용하여 동작하도록 설계해보았다. def grip() : set_digital_output(1,1) set_digital_output(2,0) #wait_digital_input(1,1) #여는 함수 설정def ungrip(): set_digital_output(1,0) set_digital_output(2,1) #wait_digital_input(2,1)def grip_ungrip(g_pick,g_place): delta = [0, 0, 50, 0, 0, 0] delta2 = [0, 0, 200, 0, 0, 0] pick_app = trans(g_pick..

2024.12.13 4일차에는 DART STUDIO와 DART 플랫폼을 연동하여 DART STUDIO에서 로봇팔을 제어하거나 로봇의 움직임을 분석하는 경험을 하였다.    로봇의 움직임을 가상환경에서 확인할 수도 있고 그래프를 통해 로봇팔에서 작용하는 외력, 현재 각도, 속도, 위치 등 다양한 정보를 실시간을 확인할 수 있었다. 그리고 저번엔 각진 금속 막대를 잡아 지정된 위치 좌표로 이동시키는 실습을 해보았다면 이번에는 서로 맞물려 연결되어 있는 톱니바퀴를 잡아 이동시키면서도 톱니들이 서로 잘 맞물릴 수 있도록 하는 실습을 진행하였다. 톱니가 잘맞물리도록 이동을 하려면 로봇팔이 톱니를 잡은 후 지정된 위치에 내려놓을 때 톱니를 돌려가며 서로 맞물릴 때까지 설정된 크기의 힘으로 내려놓도록 하고 톱니가 맞..