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2024.12.31 ROKEY Boot Camp의 마지막 프로젝트의 마지막 날이다. 4일차에서 이미 주어진 프로젝트의 목적을 달성하였다. 하지만 시간이 남아 기능을 더 추가해보고 싶어 로봇팔이 11개의 컵을 이용하여 4층 높이의 탑을 쌓은 후 11개의 컵을 다시 처음 위치로 정리하도록 로직을 추가하여 보았다. import rclpyimport DR_init# for single robotROBOT_ID = "dsr01"ROBOT_MODEL = "m0609"VELOCITY, ACC = 170, 170DR_init.__dsr__id = ROBOT_IDDR_init.__dsr__model = ROBOT_MODELOFF, ON = 0, 1def main(args=None): rclpy.init(args=a..
[협동] ROS-2 프로그램을 활용한 협동로봇 동작 운영 실습 4일차
2024.12.30 4일차부터는 본격적으로 프로젝트를 시작하였다. 프로젝트의 목적은 다음과 같다. 11개의 컵을 쌓아놓은 후 로봇팔을 이용하여 하나씩 들어올려 총 4층의 탑을 쌓는 것이다. 1층에는 6개의 컵이 삼각형 모양으로 층을 이루고 2층에는 3개의 컵이 삼각형 모양으로 층을 이루고 3층에는 1개의 컵을 쌓는다. 4층에는 1개의 컵을 위아래를 뒤집어서 쌓는다. import rclpyimport DR_init# for single robotROBOT_ID = "dsr01"ROBOT_MODEL = "m0609"VELOCITY, ACC = 170, 170DR_init.__dsr__id = ROBOT_IDDR_init.__dsr__model = ROBOT_MODELOFF, ON = 0, 1def main..
2일차는 개인 사유로 인하여 휴가를 보냈다.
[협동] ROS-2 프로그램을 활용한 협동로봇 동작 운영 실습 2일차
2024.12.26 # pick and place in 1 method. from pos1 to pos2 @20241104import rclpyimport DR_init# for single robotROBOT_ID = "dsr01"ROBOT_MODEL = "m0609"VELOCITY, ACC = 60, 60DR_init.__dsr__id = ROBOT_IDDR_init.__dsr__model = ROBOT_MODELOFF, ON = 0, 1def main(args=None): rclpy.init(args=args) node = rclpy.create_node("force_control", namespace=ROBOT_ID) DR_init.__dsr__node = node try: ..
[협동] ROS-2 프로그램을 활용한 협동로봇 동작 운영 실습 1일차
2024.12.24 8주차 프로젝트로 부트 캠프의 마지막 프로젝트가 시작되었다.벌써 마지막이라니.. 시간이 너무 빠르다.그 동안 7번의 프로젝트를 매주 새롭게하면서 정말 많은 것을 얻으면서도 지쳤다.그래서인지 마지막 프로젝트라는 것이 끝이 보인다는 점에서 좋으면서 아쉬운 시원섭섭한 느낌이 들었다. 일단 마지막 프로젝트의 주제는 저번에 잠깐 실습으로 배웠던 두산로보틱스의 로봇팔 m0609 모델을 ROS2 통신을 이용하여 코딩을 통해 로봇팔의 동작을 설계하는 것이다. 저번 실습으로는 두산로보틱스에서 지원하는 DART Platform과 DART Studio 프로그램을 이용하여 로봇을 동작시켜보았는데 이번엔 ROS2의 서비스 통신을 이용하여 로봇팔에게 원하는 움직임의 로직을 코드로 작성하고 설계하여 명령을 내려..