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2024.11.25 마지막날에는 manipulator-x의 자율 동작을 구현하기 위해 대부분의 시간을 보냈다. 원래의 목표는 로봇팔에 달린 카메라가 YOLOv8을 통해 박스의 색을 구분하고 명령을 내린 색깔의 박스를 집을 수 있도록박스를 식별하여 생기는 객체 탐지 박스가 카메라 화면의 가운데로 오도록 tracking한 뒤 그 tracking으로 인해 변경된 카메라가 달린 joint의 각도에 따라 나머지 각도에 비례적으로 각도 수치를 더해주어 거리에 상관없이 박스를 잡을 수 있도록 설계를 하려고 하였으나 굉장히 어렵고 오래 걸리는 작업인 것을 깨닫고 끝마무리를 짓지 못하여 너무 아쉬웠다. 결국 마무리를 짓진 못하였고 정해진 위치의 박스를 집어 컨베이어 벨트에 옮길 수 있도록만 하였다. https://you..

2024.11.22 4일차에는 3일차에서 진행했던 ARUCO 마커 인식 카메라와 YOLOv8 인식 카메라의 화면을 GUI와 통신 시켜 통합시켰다.  이제 로봇팔이 YOLOv8을 통해 박스의 색을 구분하고 인식한 뒤 명령을 내리는 색깔의 박스를 집어올려 컨베이어 벨트에 옮기도록 설계를 해야하는데 쉽지 않은 것 같다. 시간이 너무 오래 걸리기도 하고 로봇팔의 각 joint들의 움직임과 연관성에 대해서도 이해를 더 해야할 것 같다고 생각하였다.

2024.11.21 프로젝트 3일차에는 ARUCO 마커를 여러개 인식했을 때 그 마커들 사이의 거리 혹은 각도를 계산하여 출력하도록 하였다.  또한, 이제 manipulator-x의 로봇팔이 자율적으로 동작할 수 있도록 학습시키기 위해 필요한 데이터들을 수집하고 라벨링하였다.