[주행] Fulfillment 가상 서비스 환경 실습 5일차

2024.11.25

 

마지막날에는 manipulator-x의 자율 동작을 구현하기 위해 대부분의 시간을 보냈다.

 

원래의 목표는 로봇팔에 달린 카메라가 YOLOv8을 통해 박스의 색을 구분하고 명령을 내린 색깔의 박스를 집을 수 있도록

박스를 식별하여 생기는 객체 탐지 박스가 카메라 화면의 가운데로 오도록 tracking한 뒤 그 tracking으로 인해 변경된 카메라가 달린 joint의 각도에 따라 나머지 각도에 비례적으로 각도 수치를 더해주어 거리에 상관없이 박스를 잡을 수 있도록 설계를 하려고 하였으나 굉장히 어렵고 오래 걸리는 작업인 것을 깨닫고 끝마무리를 짓지 못하여 너무 아쉬웠다.

 

결국 마무리를 짓진 못하였고 정해진 위치의 박스를 집어 컨베이어 벨트에 옮길 수 있도록만 하였다.

 

https://youtube.com/shorts/Ix2YcW-HFpI

 

5일차.pdf

0.37MB

ROKEY_BOOT_CAMP_F-1_Team_project3 (1).pdf

0.35MB

open_manipulator_msgs.zip

0.07MB

calibration.zip

0.00MB

package.xml

0.00MB

robot_arm.zip

0.04MB

setup.py

0.00MB