[주행] 서비스(음식배달,정찰경찰 등) 로봇 및 관제 시스템 개발 2일차

2024.11.14

 

이번 프로젝트의 두 번째날에는 ROS2 통신을 활용하여 테이블에서 주문이 가능한 GUI를 만들고 주방에서 주문 내역을 확인하고 주문 접수 상태를 알리고 서빙 로봇에게 전달할 수 있도록 GUI를 만들고 서빙 로봇 또한 GUI를 구현하였다.

 

GAZEBO와 RVIZ를 이용하여 터틀봇3의 주행 map을 만들고 시뮬레이션해보았다.

 

 

 

프로젝트2 기획

gui 3개 구성 : 테이블 오더 gui, 주방 디스플레이 gui, 서빙 로봇 gui<테이블 오더 gui>

• 메뉴판(원하는 주문 메뉴 장바구니로 전송)
• 장바구니(선택된 주문 메뉴 수신 후 가격 합산)
• 주문 버튼(주방 디스플레이로 주문 내역 정보 전송)
• 주문내역 조회(데이터베이스 저장 및 송출, 총 주문 금액과 메뉴 이름 표시)
• 로봇 호출(빈그릇 수거 목표)

<주방 디스플레이 gui>

• 테이블 오더의 주문 버튼 클릭 시 주문 내역 정보 수신
• 상태 창
  • 주문 접수
  • 요리 중
  • 요리 완료
  • 배달 중
  • 배달 완료
• 배달 시작 버튼 (배달 시작 버튼을 주문 접수 받은 창에 한방에 표시되게 할 것인지 OR 테이블 번호마다 서빙로봇의 주행 목표 지점 좌표를 설정하여 배달시작 버튼도 독립적으로 설계)

<서빙 로봇 gui>

• 상태 창
  • 배달 시작
  • 배달 중
  • 배달 완료
  • 대기 중 (테이블에서 손님이 복귀 버튼을 누를 때까지)
  • 복귀 중
  • 복귀 완료
  • 대기 중 (주방으로 복귀 완료 후 주방에서 배달 시작 버튼을 누를 때까지)
• 주방 map 송출
• 복귀 버튼

<추가 아이디어>

• 메뉴 품절 상태 표시 (테이블 오더 gui에 표시)
• 주방 마감 상태 표시 (테이블 오더 gui에 표시)