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2024.11.20 2일차에는 컨베이어 벨트의 구동과 ARUCO를 이용한 마커 인식을 구현해보는 시간을 가졌다. 기존에 만들었던 GUI에서 컨베이어 벨트와 연결된 아두이노와 시리얼 통신을 하여 버튼을 활용하여 컨베이어 벨트의 동작을 제어하도록 설계하였다. https://youtube.com/shorts/JcfV0yIJ8PM ARUCO를 활용하여 마커를 인식해 좌표축을 띄우고 카메라와의 거리를 측정하여 출력해 보았다.
![](http://i1.daumcdn.net/thumb/C150x150/?fname=https://blog.kakaocdn.net/dn/c5MKH7/btsKQMWAtdl/7ZD2fvNys4Rr0PyZCDQdDK/img.png)
2024.11.19 3번째 프로젝트 첫날로 이번에 진행되는 프로젝트는 물류센터에서의 로봇팔이 달린 자율 이동 로봇을 설계하는 내용이다. 이번 프로젝트에서는 ARUCO를 사용하여 마커를 인식하고 좌표계를 이용하여 터틀봇을 주행시키고 로봇팔과 컨베이어벨트를 이용하여 원하는 물건을 옮기는 내용을 진행하게 된다. 첫날에는 터틀봇과 글로벌 뷰 카메라의 영상을 띄우고 로봇팔에게 원하는 작업 내용을 선택하여 퍼블리시하는 GUI를 만들었다.
2024.11.18 두 번째 프로젝트 마지막 날로 프로젝트를 모두 마무리하였다. 프로젝트 마지막에 기능을 더 추가할 것이 있을까 고민을 하다 생각난 기능은 터틀봇이 테이블에 배송을 완료했을 때 배송이 완료되었다는 텍스트 알림 출력과 함께 음성메시지로 배송이 완료되었다고 출력하는 것이다. https://youtu.be/y0oaHXsJol4
![](http://i1.daumcdn.net/thumb/C150x150/?fname=https://blog.kakaocdn.net/dn/pmxEl/btsKK1mcP6H/QkQvZBmGco6WnlBekbTdq0/img.png)
2024.11.15 이젠 table order gui, kitchen display gui 그리고 serving robot gui 3가지를 모두 실행시키고 위해서 터미널에서 작성해야하는 명령어가 너무 많아 하나의 launch 파일을 만들어 하나의 터미널 명령어로 모든 기능과 gui가 실행이 되도록 설계하였다. 또, rviz에서 터틀봇이 자율 이동하는 영상을 serving robot gui에 실시간으로 송출이 될 수 있도록 하여 rviz화면을 보지 않아도 serving robot gui에서 터틀봇의 자율 이동을 확인할 수 있다. 코드를 실행 후 시뮬레이션을 돌리면 주문 내역이 database.db 파일에 주문 테이블의 번호, 주문 날짜, 주문 시간, 주문 내역이 데이터로 저장이 된다.
![](http://i1.daumcdn.net/thumb/C150x150/?fname=https://blog.kakaocdn.net/dn/mZW1g/btsKLmQ455k/JFZKqKACaUZuH2PnRSv1YK/img.png)
2024.11.14 서빙 로봇이 ROS2를 통해 통신을 하고 식당에서 주문을 할 수 있는 키오스크 화면을 테이블과 주방 기기 2개를 만들고 ROS2 service를 활용하여 통신을 시켰다. 주문을 하는 테이블의 gui화면으로 9개의 테이블 화면이 나오고 스크롤을 통해 화면을 내려 다른 번호의 테이블 주문표를 볼 수 있다. 테이블 gui에 있는 기능은 주문 메뉴를 선택할 수 있고 선택된 메뉴들의 개수와 총 합산 가격이 출력이 되며 submit order 번튼을 통해 주방으로 주문을 접수하게 된다. remove order 버튼을 누르게 되면 주문한 메뉴의 개수를 1개씩 취소할 수 있고 이 주문 내역의 정보가 주방으로 넘어간 후에 주방에서 주문을 수락하게 되면 make payment 버튼을 통해 결제를 할 ..
![](http://i1.daumcdn.net/thumb/C150x150/?fname=https://blog.kakaocdn.net/dn/bazbgj/btsKGVnaXVe/VGHlGwYaMSWspJnkrBTtK1/img.jpg)
2024.11.13 이번 프로젝트의 두 번째날에는 ROS2 통신을 활용하여 테이블에서 주문이 가능한 GUI를 만들고 주방에서 주문 내역을 확인하고 주문 접수 상태를 알리고 서빙 로봇에게 전달할 수 있도록 GUI를 만들고 서빙 로봇 또한 GUI를 구현하였다. GAZEBO와 RVIZ를 이용하여 터틀봇3의 주행 map을 만들고 시뮬레이션해보았다. 프로젝트2 기획gui 3개 구성 : 테이블 오더 gui, 주방 디스플레이 gui, 서빙 로봇 gui메뉴판(원하는 주문 메뉴 장바구니로 전송)장바구니(선택된 주문 메뉴 수신 후 가격 합산)주문 버튼(주방 디스플레이로 주문 내역 정보 전송)주문내역 조회(데이터베이스 저장 및 송출, 총 주문 금액과 메뉴 이름 표시)로봇 호출(빈그릇 수거 목표)테이블 오더의 주문 버튼 ..
2024.11.12 두 번째 프로젝트를 시작하게 되었는데 이번 프로젝트 주제는 GAZEBO 시뮬레이션을 활용하여 터틀봇3 와플 기기의 자율 주행을 구현해내고 ROS2의 서비스, 액션 통신을 활용하여 GUI를 만들어 식당 안에서 서빙을 자율적으로 해주는 로봇을 구현하는 것이다. 첫날엔 PC의 기본 세팅이 진행되었고 전 프로젝트에서 터틀봇3를 이미 사용하였어서 추가적으로 세팅할 사항은 없었다.