printf("ho_tari\n");

2025.05.07 차선감지 1. JdOpencvLaneDetect 클래스 curr_steering_angle프레임 간 “이전 조향각”을 저장합니다. 기본값은 90° (직진).get_lane(frame)원본 프레임을 윈도우에 띄우고 (show_image)detect_lane로부터 검출된 차선 좌표(lane_lines)와 차선만 그린 이미지(frame)를 반환get_steering_angle차선을 못 찾으면 (0, None) 반환compute_steering_angle → new_angle 계산stabilize_steering_angle로 급격한 변화 제한 → curr_steering_angle 업데이트최종 조향각 시각화 (display_heading_line)2. 프레임 처리 파이프라인2.1 엣지 검출:..